Estos son los personajes principales de la serie:
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| Nathan Fillion |
CASTLE: es un escritor que se queda sin inspiración después de matar a su personaje principal. Cuando se entera de que un asesino empieza a imitar los crímenes que él cuenta en sus libros, se pone en contacto con la policía, dirigida por la capitana Beckett para intentar ayudar en el caso.
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| Stana Katic |
BECKETT: es una capitana (antes inspectora) del Departamento de Policía de Nueva York, concretamente en la comisaria 12 y es la mujer de Richard Castle. Teniendo en cuenta que al principio de su relación con Castle era algo tensa, en parte porque ella le veía como un inmaduro e irresponsable. Sin embargo, con el tiempo se dio cuenta de que Castle podía ser útil en las investigaciones.
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| Jon Huertas |
EXPÓSITO: Él trabaja bajo las ordenes de su capitana, Beckett. Es un policía irónico y bromista, le encanta ver como su jefa se pone de los nervios con Castle en algunas situaciones. Aunque es el mejor apoyo para Beckett, ya que le ayuda mucho cuando le disparan y de esa forma intenta superar ese difícil momento.
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| Seamus Dever |
KEVIN: es otro que trabaja en la oficina con Beckett. Es como un gran hermano para Expósito y un amigo para Castle. Le gusta que todos los casos estén bien resueltos y sobre todo hasta el final, sin ningún fallo.
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| Molly C. Quinn |
ALEXIS: esta chica es la hija adolescente de Castle. Su carácter es muy fuerte, ya que para la edad que tiene es muy madura, lo contrario de su padre que es mucho más infantil. Se preocupa mucho por su padre, hubo casos donde Castle desaparecía por secuestro y Alexis intentaba resolver el caso cómo él.
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| Susan Sullivan |
MARTHA: esta mujer es la madre de Castle y la abuela de Alexis, Martha le ayuda a su hijo a estar con su nieta, sobre todo con la educación, ya que Castle lleva una vida muy activa y no tiene el suficiente tiempo para todo. También le ayuda con la relación que tiene con Beckett, es decir, le da unos buenos consejos.
Antes y después, personajes. 2009-2016
